[发明专利]一种基于核仁解的低空无人机冲突解脱方法及系统在审
| 申请号： | 201910392672.4 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN110007603A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张洪海;钱晓鹏;田宇;王立超;刘皞 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于核仁解的低空无人机冲突解脱方法及系统。方法包括：获取低空无人机的飞行状态数据；根据所述飞行状态数据进行冲突探测，将所有具有关联冲突的无人机形成无人机冲突团体；采用分支模型对所述无人机冲突团体规划所有可能的冲突解脱方案，确定无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵；采用遗传算法根据所述无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵，寻找最接近冲突解脱核仁解要求的解脱方案，确定最终的无人机冲突解脱路径。采用本发明的方法或系统能够实现低空无人机冲突的有效化解，解脱方案合理分配解脱过程中各无人机所需付出的额外支付成本，对冲突团体内的所有无人机具有公平性。 | ||
| 搜索关键词： | 解脱 冲突 核仁 团体 飞行状态数据 成本矩阵 冲突探测 分支模型 遗传算法 公平性 关联 化解 分配 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于核仁解的低空无人机冲突解脱方法，其特征在于，包括：获取低空无人机的飞行状态数据；根据所述飞行状态数据进行冲突探测，将所有具有关联冲突的无人机形成无人机冲突团体；采用分支模型对所述无人机冲突团体规划所有可能的冲突解脱方案，确定无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵；采用遗传算法根据所述无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵，寻找最接近冲突解脱核仁解要求的解脱方案，确定最终的无人机冲突解脱路径。
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