[发明专利]一种基于飞行越障的输电线路自主巡检机器人及越障方法

摘要

本发明公开了一种基于飞行越障的输电线路自主巡检机器人及越障方法，通过将多旋翼飞行装置与输电线路行走装置相结合，利用机器人双目视觉传感器感知障碍物，利用机载AI控制器自主分析障碍物、自主飞行越障、自主降落到输电线路地线上行走执行巡检任务，实现机器人的全自动运行及越障。机器人通过机载摄像设备采集输电线路设施的图片及视频，利用机载AI控制器分析故障并自动向控制中心发送数据，实现机器人全自主巡检。本发明使输电线路机器人的结构大为简化，利用飞行越障的方法极大地提高了输电线路巡检机器人的越障灵活性，极大地节约了成本，提高了输电线路巡检机器人的应用可行性及广泛性。

主权项

1.一种基于飞行越障的输电线路自主巡检机器人，包括：机器人机箱，其特征在于：所述机器人机箱上设置有多旋翼飞行装置，所述多旋翼飞行装置包括：多旋翼悬臂，多旋翼悬臂自由端设置有飞行电机，飞行电机上设置有飞行螺旋桨，飞行电机通过位于机器人机箱内部的电机驱动模块进行控制，多旋翼悬臂另一端与机器人机箱相连接；机器人机箱内设置有输电线路行走装置，所述输电线路行走装置包括：输电线路行走轮，所述输电线路行走轮位于机器人机箱底部的开口凹槽内；开口凹槽内平行设置有多个输电线路行走轮，输电线路行走轮一端转轴与行走轮电机相连接，行走轮电机设置在机器人机箱内，通过电机驱动模块进行控制；机器人机箱内设置有电源管理模块，所述电源管理模块用于管理直流充电设备及机载太阳能充电设备；所述直流充电设备包括：机器人机箱外侧设置有外部充电站连接手臂，连接手臂上端设置有外部充电站插头，连接手臂下端设置有推杆电机，用于驱动连接手臂的伸缩；机载太阳能充电设备包括：位于机器人机箱顶部的小型太阳能帆板，机器人机箱内设置有机器人蓄电池；机器人机箱内设置有机器人控制模块，机器人控制模块分别与避障导航设备、电机驱动模块相连接；所述避障导航设备包括：前视双目视觉传感器、下视双目视觉传感器，所述前视双目视觉传感器、下视双目视觉传感器分别设置在机器人机箱前方和底部；机器人机箱上设置有远端通信设备，所述远端通信设备包括：机器人机箱后方的远端通信天线，远端通信天线与机器人机箱内部的通信控制器相连接；机器人机箱下方设置有机载拍摄设备。