[发明专利]基于点云的配电线路作业对象位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于点云的配电线路作业对象位姿估计方法，包括以下步骤：采集包括待测对象在内的作业场景的点云数据；对点云进行裁剪；将点云之间的平均距离设定为置信区间，之后剔除置信区间之外的点云；对点云进行语义分割，获得作业对象点云，作为待配准点云集P；建立待估计位姿的作业对象的三维模型，并将其转换为点云的PCD格式，由此构建待估计位姿的作业对象的点云模型，将其作为参考点云集Q；对待配准点云集P和参考点云集Q进行粗配准使两者参考坐标系一致，获得作业对象的初始位姿；对初始位姿进行修正，获得最终位姿。本发明在背景比较纷乱的配电线路中也能快速且精确地获得作业对象的位姿测量结果，并对光照变化具有较强的鲁棒性。

主权项

1.一种基于点云的配电线路作业对象位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、由深度相机采集包括待测作业对象在内的作业场景的点云数据；步骤2、对步骤1的点云进行裁剪以减少点云的数量；步骤3、求取点云之间的平均距离，并将该平均距离设定为置信区间，之后剔除置信区间之外的点云；步骤4、对步骤3处理后的点云进行语义分割以将作业对象从复杂的环境中分割开来，获得作业对象点云；步骤5、利用建模软件建立待估计位姿的作业对象的三维模型，并将其转换为点云的PCD格式，由此构建待估计位姿的作业对象的点云模型，将其作为参考点云集Q；步骤6、将所述作业对象点云作为待配准点云集P，对待配准点云集P和参考点云集Q进行粗配准使两者的参考坐标系一致，获得作业对象的初始位姿；步骤7、对所述初始位姿进行修正，获得作业对象的最终位姿。