[发明专利]基于点云的带电作业机器人遥操作人员培训系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于点云的带电作业机器人遥操作人员培训系统及方法，该系统包括深度相机、工控机以及与其相连的带有力反馈功能的主机械臂遥操作杆、辅助机械臂遥操作杆。该方法包括：工控机对带电作业环境中的物体进行建模，并将模型存储至工控机的模型库中；深度相机采集实际作业环境点云信息，并结合模型库实现实际作业场景的快速三维重构；遥操作人员操控带有力反馈功能的主机械臂遥操作杆、辅助机械臂遥操作杆，工控机根据带有力反馈功能的遥操作杆末端的速度及方向控制虚拟机械臂进行相应的运动，并相应的反馈操作结果至遥操作人员。本发明使被培训人员具备力觉临场感，提高了培训的有效性，避免直接操作损坏实际机械臂。

主权项

1.一种基于点云的带电作业机器人遥操作人员培训系统，其特征在于，包括深度相机、工控机以及与其相连的带有力反馈功能的主机械臂遥操作杆、带有力反馈功能的辅助机械臂遥操作杆；所述深度相机用于采集实际作业环境的点云信息，工控机用于根据所述点云信息建立虚拟作业环境，其中包括虚拟主机械臂、虚拟辅助机械臂和虚拟环境中的其他物体，带有力反馈功能的主机械臂遥操作杆用于控制虚拟主机械臂运动，带有力反馈功能的辅助机械臂遥操作杆用于控制虚拟辅助机械臂运动；工控机还用于接收遥操作杆的信息，改变所述虚拟作业环境中虚拟机械臂的运动状态，并判断虚拟机械臂与周围虚拟环境物体的位置关系，且将虚拟机械臂与周围环境或者双机械臂之间发生碰撞的力反馈至遥操作杆。