[发明专利]一种机械臂示教系统和方法

摘要

本发明公开了一种机械臂示教系统和方法，所述系统包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂进行示教，使机械臂末端沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述系统安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。

主权项

1.一种机械臂示教系统，其特征在于，该系统包括视觉运动捕捉模块、计算机工作站、示教装置和机械臂，其中：所述视觉运动捕捉模块包括若干个红外摄像机；其中，每个红外摄像机通过数据交换设备连接到计算机工作站，进一步将所述每个红外摄像机处理所得的数据同步传输到计算机工作站；示教装置上设有若干个示教标记点；示教装置在示教的过程中，该装置上设有的若干个示教标记点共同构成一个刚体，经由视觉运动捕捉模块进行拍摄并传输到计算机工作站，由计算机工作站进一步处理得到所述刚体的空间坐标，然后根据所述空间坐标得到示教装置末端的空间姿态；所述机械臂的每个关节上均设有关节标记点；所述机械臂连接到计算机工作站；在示教装置进行示教的过程中，所述计算机工作站根据处理所得的示教装置末端的空间姿态数据，对机械臂进行运动路径规划，并驱动机械臂末端按照规划好的路径，完成相应的运动；其中，在进行路径规划前，需利用机械臂上设有的多个关节标记点，对机械臂进行标定。