[发明专利]一种基于计算机仿真的机械抓手训练方法及系统在审
| 申请号： | 201910398732.3 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110216671A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 鲍磊;赵鑫;高少龙 | 申请（专利权）人： | 苏州软体机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 丁彦峰;贺亚明 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市张家港市张家港经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种基于计算机仿真的机械抓手训练方法及系统，其中，所述方法包括：分别构建仿真的被抓取物环境和抓手环境；利用所述抓手环境中的传感器仿真采集所述被抓取物环境中的二维图像数据，并根据所述二维图像数据确定至少一个被抓取物的三维信息；根据所述被抓取物的三维信息，控制所述抓手环境中的抓手对所述被抓取物进行至少一次仿真抓取的机器学习训练，以获得当前被抓取物环境下的最优抓取模型参数。本申请提供的技术方案能够提高机械手抓取训练的效率和适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取物 抓手 二维图像数据 抓取 机械抓手 三维信息 传感器仿真 机械手抓取 机器学习 模型参数 计算机 构建 采集 申请 | ||
【主权项】：
1.一种基于计算机仿真的机械抓手训练方法，其特征在于，所述方法包括：分别构建仿真的被抓取物环境和抓手环境；利用所述抓手环境中的传感器仿真采集所述被抓取物环境中的二维图像数据，并根据所述二维图像数据确定至少一个被抓取物的三维信息；根据所述被抓取物的三维信息，控制所述抓手环境中的抓手对所述被抓取物进行至少一次仿真抓取的机器学习训练，以获得当前被抓取物环境下的最优抓取模型参数。
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