[发明专利]一种多个障碍物三维激光雷达数据的处理方法

摘要

本发明公开了一种多个障碍物三维激光雷达数据的处理方法，包括建立栅格地图、栅格滤波、确定适应阈值和网格连通标记聚类四个步骤进行数据处理。有益效果：本发明提出的处理方法，实现了对噪声点和零散点的去噪和精简处理；能对不同的距离下栅格图进行聚类，远处障碍物离散的部分也能较好的聚类在一起，得到车辆前方比较完整的障碍物轮廓点和相对位置信息；为激光雷达和相机的数据融合做铺垫，从而为主动避撞系统的自动避撞提供必要的依据。

主权项

1.一种多个障碍物三维激光雷达数据的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立栅格地图：以激光雷达前方和左右方向建立栅格坐标；选取激光雷达某一时刻下的一帧点云数据和同一时刻角度的相机图像；将上述点云数据投影到栅格坐标中，剔除路面点后，点云数据向栅格投影，统计每个栅格内是否包含点云投影；若栅格内存在点云投影则该栅格为占用状态，表示该栅格中存在障碍物；反之为非占用状态，表示此栅格不存在障碍物；占用状态的栅格形成构成原始栅格地图，用相机图像进行复核；步骤2、栅格滤波：将环境感知环节中的悬空小障碍物排除；将激光雷达点云数据在同一栅格内最大高度值与最小高度值之间的差值与设定的高度阈值进行比较，差值小于高度阈值判定为小障碍物，该栅格标定为非占用状态；过滤后占用状态的栅格构成明显障碍物的栅格地图，用相机图像进行复核；步骤3、确定适应阈值：选取与步骤1中同一个雷达和角度的另一帧点云数据和该时刻角度的相机图像，对于该帧数据投影到步骤1的栅格坐标中，并进行步骤2的滤波；利用该数据，进行自适应阈值聚类；通过对比试验，选择不同距离下的阈值进行聚类，将聚类结果与同一时刻的图像进行对比，获得不同阈值下聚类数目和障碍物实际数量最为相近或者相等的阈值即为适应阈值；步骤4、网格连通标记聚类：对步骤2的栅格地图进行初步聚类；将连通区域进行扩展并且进行二次聚类；用相机图像进行复核。