[发明专利]机器人空转识别方法及装置在审
| 申请号： | 201910399573.9 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110187323A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 支涛;陈绍红 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人空转识别方法及装置。该方法包括计算在两帧激光雷达数据传输时间段内，轮式编码器的位姿变化，并作为所述两帧激光雷达数据匹配的初始值；采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况；累计所述轮式编码器和所述激光匹配在预设时间内的位姿估计；根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空。本申请解决了机器人轮子空转识别效果不佳的技术问题。通过本申请实现了基于激光雷达较好地进行机器人轮子空转识别。此外，本申请可适用于空转导致的导航出错的室内场景。 | ||
| 搜索关键词： | 空转 激光雷达数据 匹配 机器人轮子 位姿变化 位姿估计 编码器 申请 机器人 激光 传输时间段 激光雷达 室内场景 预设 出错 | ||
【主权项】：
1.一种机器人空转识别方法，其特征在于，包括：计算在两帧激光雷达数据传输时间段内，轮式编码器的位姿变化，并作为所述两帧激光雷达数据匹配的初始值；采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况；累计所述轮式编码器和所述激光雷达匹配在预设时间内的位姿估计；根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空转。
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