[发明专利]一种基于到达角度AOA测距的定位方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种基于到达角度AOA测距的定位方法及装置，其中方法包括：通过对全球卫星导航系统获取待定位节点的预估坐标，以及采用罗盘获取天线阵列的预估方向角，利用相位近似消息传递POG‑AMP定位器的一次迭代和EM算法的结合进行多次迭代，确定待定位节点的坐标及方向角。相当于对预估坐标和预估方向角进行校对，使得预估坐标和预估方向角更加接近于真实值，计算出待定位节点的位置相较于实际位置存在偏差较小。

主权项

1.一种基于到达角度AOA测距的定位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤A，通过全球卫星导航系统获取待定位节点的预估坐标，通过罗盘获取天线阵列的预估方向角及通过天线阵列获取到达角度AOA；步骤B，基于预估坐标、预估方向角及所述AOA，通过相位近似消息传递POG‑AMP定位器的一次迭代进行位置估计，确定估计坐标；步骤C，基于所述AOA，获得所述估计坐标的均值及所述估计坐标的方差，并通过最大期望算法EM估计所述待定位节点的天线阵列的方向角，作为估计方向角；步骤D，判断所述估计坐标是否达到收敛条件；步骤E，如果所述估计坐标未达到收敛条件，则使用所述估计坐标更新预估坐标以及使用所述估计方向角更新预估方向角，并继续返回执行步骤B、步骤C和步骤D，直至所述估计坐标达到所述收敛条件，将最后一次重新确定的所述估计坐标及所述估计方向角，作为所述待定位节点的坐标及方向角。