[发明专利]模值检测动基座鲁棒对准方法有效
| 申请号： | 201910399911.9 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110108301B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 徐祥;徐大诚;白春风 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 曹成俊 |
| 地址： | 215137 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模值检测动基座鲁棒对准方法。本发明一种模值检测动基座鲁棒对准方法，其特征在于，包括：获取惯性传感器实时数据并进行姿态更新；获取辅助传感器信息，构造矢量观测器；对矢量观测器进行模值计算，并利用标准模值进行异常检测；通过模值检测削弱异常噪声影响，构造自适应矢量姿态确定算法；初始对准过程运行时间为M，若姿态变化次数k＝M，则输出对准结果，完成初始对准过程，若姿态变化次数k＜M，示初始对准过程未完成，则重复上述步骤初始对准过程结束。本发明的有益效果：本发明采用模值检测方法，具有计算简便的优点；本发明设计优化权值与计算方法，具有高效的DVL测量异常检测效果。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 基座 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种模值检测动基座鲁棒对准方法，其特征在于，包括：步骤1：获取惯性传感器实时数据并进行姿态更新。步骤2：获取辅助传感器信息，构造矢量观测器；步骤3：对矢量观测器进行模值计算，并利用标准模值进行异常检测；步骤4：通过模值检测削弱异常噪声影响，构造自适应矢量姿态确定算法；初始对准过程运行时间为M，若姿态变化次数k＝M，则输出对准结果，完成初始对准过程，若姿态变化次数k＜M，示初始对准过程未完成，则重复上述步骤初始对准过程结束。
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