[发明专利]一种即时定位与建图的方法及装置有效
| 申请号： | 201910400102.5 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110132278B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 何潇;张丹 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京市一法律师事务所 11654 | 代理人： | 刘荣娟 |
| 地址： | 102402 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种即时定位和建图的方法和装置。所述即时定位和建图的方法包括：获取俯视图像；确定所述俯视图像中的库位角点及所述库位角点的图像坐标，其中每一个库位角点对应库位的一个定位点；基于所述库位角点的图像坐标和第一预设库位宽度，确定有效库位；将所述有效库位与地图中的库位匹配；基于匹配结果确定建图设备的位姿；基于所述建图设备的位姿更新所述地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 即时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种即时定位与建图的方法，其特征在于，所述方法包括：获取俯视图像；确定所述俯视图像中的库位角点及所述库位角点的图像坐标，其中每一个库位角点对应库位的一个定位点；基于所述库位角点的图像坐标和第一预设库位宽度，确定有效库位；将所述有效库位与地图中的库位匹配；基于匹配结果确定建图设备的位姿；基于所述建图设备的位姿更新所述地图。
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