[发明专利]一种wifi通迅的实时在环车辆控制器测试控制方法在审
| 申请号： | 201910400114.8 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110134109A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 宋强;张东珉 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 卫安乐 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种wifi通迅的实时在环车辆控制器测试控制方法，包括位于测试环境下且带有执行单元和数据采集装置的被控车辆、位于车辆上且带有Wifi收发装置的Ecu控制器、装有simulink‑external RT环境且带有Wifi转USB装置的PC上位机，还包括以下步骤：S1：通过数据采集装置采集被控车辆的车辆前方的图像信息、车辆行驶的车速、车辆的车轮转速、X,Y,Z三轴加速度、X,Y,Z三轴角速度、车辆当前行驶的道路的交通信息和到目的地的路线引导信息、车辆周围的环境信息及车辆的状态信息。本发明，具备结构简单、使用方便的优点，解决了现有技术中控制系统只能基于模型仿真或者静态系统控制，无法应用于整车路面行驶的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 数据采集装置 车辆控制器 测试控制 被控 三轴 路线引导信息 测试环境 车辆前方 车辆行驶 车辆周围 车轮转速 环境信息 交通信息 静态系统 控制系统 路面行驶 模型仿真 收发装置 图像信息 整车 车速 采集 行驶 应用 | ||
【主权项】：
1.一种wifi通迅的实时在环车辆控制器测试控制方法，其特征在于：包括位于测试环境下且带有执行单元(1)和数据采集装置(2)的被控车辆(3)、位于车辆(3)上且带有Wifi收发装置(4)的Ecu控制器(5)、装有simulink‑external RT环境且带有Wifi转USB装置(6)的PC上位机(7)，还包括以下步骤：S1：通过数据采集装置(2)采集被控车辆(3)的车辆(3)前方的图像信息、车辆(3)行驶的车速、车辆(3)的车轮转速、X,Y,Z三轴加速度、X,Y,Z三轴角速度、车辆(3)当前行驶的道路的交通信息和到目的地的路线引导信息、车辆(3)周围的环境信息及车辆(3)的状态信息；S2：通过带有Wifi收发装置(4)的Ecu控制器(5)将数据采集装置(2)采集而来的数据经Wifi收发装置(4)无线传输给装有simulink‑external RT环境且带有Wifi转USB装置(6)的PC上位机(7)；S3：通过Wifi转USB装置(6)将Wifi信号转换为Ecu控制器(5)与simulink实时平台通讯的串口协议形式，进而通过PC上位机(7)采集到车辆(3)信号；S4：通过PC上位机(7)控制执行单元(1)实现对被控车辆(3)的电机/转向/制动操作。
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