[发明专利]一种动支点杠杆式变刚度机构和单指力反馈手套有效
| 申请号： | 201910400829.3 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110196637B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 王党校;郭园;杨修平;王海同;张玉茹 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 段志慧 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动支点杠杆式变刚度机构和单指力反馈手套，单指力反馈手套包括动支点杠杆式变刚度机构、自由/约束状态切换机构、指尖连接机构，所述变刚度机构、自由/约束状态切换机构、指尖连接机构依次转动；所述单指力反馈手套能在自由空间状态和约束空间状态切换；在自由空间状态下，单指力反馈手套不会阻碍人手的自然活动，可以实现的人手的灵活运动；在约束空间状态下，单指力反馈手套反馈给人手一个被动反馈力，通过调整变刚度机构刚度的大小，从而调整被动反馈力的大小，人手受到的被动反馈力不同，则感受到的虚拟物体的刚度不同，即用户可以感知具有不同刚度属性的虚拟物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支点 杠杆 刚度 机构 单指力 反馈 手套 | ||
【主权项】：
1.一种动支点杠杆式变刚度机构，其特征在于：包括变刚度机构固定件、变刚度机构伺服电机、变刚度机构齿轮、变刚度机构齿条、杠杆、弹性件、转动杆；所述变刚度机构伺服电机与变刚度机构固定件固定连接；所述变刚度机构伺服电机的输出轴与变刚度机构齿轮固定连接；所述变刚度机构齿轮与变刚度机构齿条啮合；所述变刚度机构齿条上还设置有支点，支点可以在杠杆的滑槽内滑动，杠杆可以绕支点转动；所述转动杆与变刚度机构固定件转动连接；所述杠杆的一端与所述转动杆转动连接，所述杠杆的另一端上下两侧通过弹性件与所述转动杆连接。
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