[发明专利]一种人机融合的膝关节康复机器人

摘要

本发明公开一种人机融合的膝关节康复机器人，包括大腿夹具、小腿夹具、人体膝关节、第一运动分支和第二运动分支。本发明人机融合的膝关节康复机器人提高了膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人实现了人体膝关节屈伸运动中瞬时转动中心错位的自动补偿，避免了膝关节受到二次伤害，能够很好地增强膝关节康复效果。本发明人机融合的膝关节康复机器人属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便；本发明人机融合的膝关节康复机器人属于非对称的并联机构，与对称并联机构相比具有较大的工作空间。

主权项

1.一种人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：包括大腿夹具、小腿夹具、第一运动分支和第二运动分支，大腿夹具固定在大腿上，小腿夹具固定在小腿上，所述大腿夹具和所述小腿夹具通过第一运动分支和第二运动分支传动相连；/n所述第一运动分支包括第一上连杆和第一下连杆，所述第一上连杆一端套设在滑杆上，所述滑杆通过连接架与所述大腿夹具固连，所述第一上连杆能够相对所述滑杆绕所述滑杆的轴线转动和沿所述滑杆的轴线滑动，所述第一上连杆另一端通过第一转动副与所述第一下连杆一端铰接，所述第一下连杆另一端通过虎克铰与支撑板连接，所述支撑板一端与所述小腿夹具固连，所述支撑板上固设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述虎克铰上靠近所述小腿夹具的转动副的转动轴连接；所述第一转动副的轴线、所述滑杆及所述虎克铰远离所述小腿夹具的转动副的轴线相互平行；/n所述第二运动分支包括第二上连杆和第二下连杆，所述第二上连杆一端通过第二转动副与所述大腿夹具铰接，所述第二上连杆另一端通过第三转动副与所述第二下连杆一端铰接，所述第二下连杆另一端通过第四转动副与所述小腿夹具铰接；所述第二转动副、所述第三转动副及所述第四转动副的轴线相互平行且均与所述第一转动副的轴线垂直，所述第二转动副、所述第三转动副及所述第四转动副的轴线均与人体膝关节做屈伸运动时的轴线平行。/n