[发明专利]一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法、装置及介质有效
| 申请号： | 201910401441.5 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110217700B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 赵志甲;吴森;陈一航;高明鉴;黄晓红 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | B66C13/18 | 分类号： | B66C13/18;B66C15/00;B66D1/54;B66D1/40 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;麦小婵 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法、装置及介质，所述方法包括：构建柔性起重机缆绳系统模型，并得到对应的动力学方程和系统边界条件公式；引入性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器并加入至柔性起重机缆绳系统；获取柔性起重机缆绳系统的实际参数，检测终点偏移量是否在边界约束控制器和干扰观测器下稳定的特定区域；分析该系统的边界控制律得到闭环系统状态空间表达式，实现柔性起重机缆绳系统的振动抑制和输出抑制。本发明通过引入平滑性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器，同时获取柔性起重机缆索系统的实时参数，能够稳定振动，消除外部干扰影响，实现预定性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 起重机 缆绳 系统 振动 控制 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
1.一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法，其特征在于，至少包括如下步骤：构建柔性起重机缆绳系统模型，并得到对应的动力学方程和系统边界条件公式；引入性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器并加入至所述柔性起重机缆绳系统；获取所述柔性起重机缆绳系统的实际参数，检测终点偏移量是否在所述边界约束控制器和干扰观测器下稳定的特定区域；若是，则分析该系统的边界控制律，得到闭环系统状态空间表达式，实现所述柔性起重机缆绳系统的振动抑制和振动抑制。
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