[发明专利]一种无人艇全局路径规划方法有效
| 申请号： | 201910401503.2 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN110196059B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 徐小强;李晓晗;冒燕;詹鳌 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张惠玲 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇全局路径规划方法，该方法包括以下步骤：1)将电子海图转化为栅格图，若栅格图上的栅格对应电子海图上的点存在障碍物，则将该栅格标记为1，否则将该栅格标记为0；2)通过GoalBounding算法剔除标记为1的栅格及缩小搜索范围；3)随机在电子海图上设置起点S及终点G，并获取S点、G点的经纬度，转换为栅格图上的坐标；4)判断从起点S到终点G能否生成路径，若能够生成路径则进行步骤5)，否则返回步骤3)；5)通过JPS+算法在缩小的边界范围内进行路径规划；6)连接步骤5)找到的所有节点完成路径规划。本发明的运算速度可达A星算法的60倍。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人艇全局路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1)：将电子海图转化为栅格图，若栅格图上的栅格对应电子海图上的点存在障碍物，则将该栅格标记为1，否则将该栅格标记为0；步骤2)：通过GoalBounding算法剔除标记为1的栅格及缩小搜索范围；步骤3)：随机在电子海图上设置起点S及终点G，并获取S点、G点的经纬度，转换为栅格图上的坐标；步骤4)：判断从起点S到终点G能否生成路径，若能够生成路径则进行步骤5)，否则返回步骤3)；步骤5)：通过JPS+算法在缩小的边界范围内进行路径规划；步骤6)：连接步骤5)找到的所有节点完成路径规划。
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