[发明专利]一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器

摘要

本发明属于机器人制动器技术领域，公开了一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器：包括下壳体、上壳体、闩锁环、波形垫圈、螺旋弹簧、螺线管、螺线管支座、止动件、衬套、固定座。制动器利用弹性闩锁模块和电磁阀单元配合制动，其中弹性闩锁模块通过过盈配合固定在电机轴上，电磁阀单元固定在关节外壳上；通电时弹性闩锁模块和电磁阀单元相互独立，当机器人失电时，电磁阀单元限制弹性闩锁模块的运动从而实现制动效果。本发明的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器利用两部分的碰撞制动，碰撞过程中压缩弹簧利用弹簧力实现电机轴的制动，制动效果好，稳定性高，生产成本低，因此适用于集成到一体化关节内部。

主权项

1.一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器，其特征在于，所述基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器设置有：弹性闩锁模块和电磁阀单元；弹性闩锁模块通过过盈配合与电机轴连接，电磁阀单元通过螺栓连接与关节外壳固定；弹性闩锁模块由上壳体、下壳体、闩锁环、波形垫圈、螺旋弹簧组成，其中上壳体、下壳体、闩锁环、波形垫圈采用同轴设置；上壳体上设有螺栓凸台；下壳体设有支撑凸台；螺栓凸台上设有螺栓孔，通过螺栓将上壳体、下壳体固定；上壳体上设有上波形垫圈安装槽以及上螺旋弹簧安装槽；下壳体上设有下波形垫圈安装槽以及下螺旋弹簧安装槽；波形垫圈固定了闩锁环在上壳体和下壳体之间的相对位置；电磁阀单元由螺线管、螺线管支座、止动件、衬套以及固定座组成，其中螺线管、止动件、衬套采用同轴设置；螺线管支座上设有螺线管支座固定孔、螺线管安装孔、螺线管行程孔；螺线管支座固定孔将螺线管支座固定在固定座上；螺线管安装孔将螺线管固定在螺线管支座上；螺线管支座和固定座与弹性闩锁模块采用同轴心设置。