[发明专利]一种融合路面识别的电动汽车再生制动力分配方法

摘要

本发明公开了一种融合路面识别的电动汽车再生制动力分配方法，属于电动汽车能量回收领域，能够保证车辆在具有良好制动效能的同时，显著提高车辆的能量回收效率。本发明包括以下步骤：首先，通过建立车辆整车模型，确定整车结构参数；然后通过传感器得到车辆当前的纵向加速度、侧向加速度以及前轮转角三个容易得到的状态信息，基于扩展卡尔曼滤波预估得到当前路面附着系数；然后再通过主缸压力传感器计算得到车辆当前的制动强度，判断车辆是否处于紧急制动状态：如果处于非紧急状态，则在保证车辆行车安全的前提条件下，基于路面附着路面与制动强度的大小查表得到前后轴制动力分配系数，然后，前轴总制动力再以串联式分配方式进行液压制动力与再生制动力的分配。

主权项

1.一种融合路面识别的电动汽车再生制动力分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一:建立车辆的整车模型，包括轮胎模型、制动系统模型、整车动力学模型、电机模型以及电池模型，各个模型之间的信息通过CAN总线连接；步骤二:通过传感器得到车辆当前的纵向加速度、侧向加速度以及前轮转角，基于扩展卡尔曼滤波预估得到当前路面附着系数；通过主缸压力传感器计算得到车辆当前的制动强度，判断车辆是否处于紧急制动状态；步骤三:在保证车辆安全的前提下，以车轮抱死为临界条件、以提高能量回收效率为目标，优化得到以制动强度、路面附着系数以及前后轴制动力分配系数为坐标的三维Map图；步骤四:根据当前路面附着系数的大小以及当前车辆制动强度的大小，通过对三维Map图的数据进行查表，得到前后轴制动力分配系数，完成前后轴总制动力的分配；步骤五:根据各个控制器传递的信号，整车控制器计算得到当前行驶状况下电机能够提供的最大再生制动力，然后以串联方式完成前轴液压制动力与再生制动力的分配。