[发明专利]一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法在审
| 申请号： | 201910404275.4 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN109986167A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王涛;孙振 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B23K9/00 | 分类号： | B23K9/00;B23K9/12;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法，以双弧焊机器人焊接端近邻的前3个关节角作为坐标轴，建立C空间；其中，双弧焊机器人包括主机器人和从机器人；将工件和主机器人作为从机器人的障碍物，投影到C空间，以确定出从机器人在C空间的障碍空间和自由焊接空间；采用最短路径算法，规划从机器人在自由焊接空间的最短运行路径。通过构建C空间并通过投影的方式，可以将工件和主机器人转化为空间中的点，从而将从机器人的运行避障简化为点与点之间的防碰撞问题，降低了从机器人运行避障的运算复杂度，提升了运行避障的精确性，有效的降低了双弧焊机器人各关节之间的碰撞和弧焊机器人各关节与工件的碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 弧焊机器人 从机器人 避障 三维复杂构件 焊接空间 智能避障 主机器人 六轴 投影 关节 最短路径算法 运算复杂度 运行路径 障碍空间 防碰撞 关节角 焊接端 障碍物 坐标轴 构建 自由 转化 规划 | ||
【主权项】：
1.一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法，其特征在于，包括：以双弧焊机器人焊接端近邻的前3个关节角作为坐标轴，建立C空间；其中，所述双弧焊机器人包括主机器人和从机器人；将工件和主机器人作为从机器人的障碍物，投影到所述C空间，以确定出所述从机器人在所述C空间的障碍空间和自由焊接空间；采用最短路径算法，规划所述从机器人在所述自由焊接空间的最短运行路径。
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