[发明专利]一种基于特征的立体图像匹配算法

摘要

本发明涉及一种基于特征的立体图像匹配算法，获取第一、第二图像的特征点，分别形成特征链；第一图像尚未进行匹配的特征链中选择一个新特征点，在第二图像搜索范围内搜索与新特征点相似度高于阈值的对应点，并获取该新特征点所在特征链的下一特征点与第二图像对应点所在特征链的下一特征点的相似性，如果高于阈值则将两个特征链匹配；如果不高于阈值则获取该新特征点所在特征链的后两个特征点与第二图像对应点所在特征链的两个特征点的相似性，如果高于阈值则将两个特征链匹配。本发明所提出的算法与现有算法效率相当，但比现有算法更可靠，特别是对于检测到垂直特征数量的图像。

主权项

1.一种基于特征的立体图像匹配算法，其特征在于，步骤如下：(1)获取第一、第二图像的特征点，提取稀疏特征点，分别形成特征链；特征链长度大于设定阈值；(2)第一图像尚未进行匹配的特征链中选择一个新特征点，在第二图像设定范围内搜索与新特征点相似度高于阈值的所有对应点，如果存在，则进入步骤(3)；(3)获取该新特征点所在特征链的下一特征点与第二图像每一对应点所在特征链的下一特征点的相似性，如果均高于阈值则将所在特征链与新特征点所在特征链匹配，进入步骤(5)；如果存在相似性不高于阈值，则进入步骤(4)；(4)对于相似性不高于阈值的第二图像中对应点所在特征链，获取该新特征点所在特征链的后两个特征点与第二图像对应点所在特征链的两个特征点的相似性，如果高于阈值则将两个特征链匹配，否则两个特征链失配；(5)如果第二图像中存在不止一个特征链与新特征点所在特征链匹配，则保持新特征点所在特征链与第二图像中相似性最高的特征链匹配；若完成所有特征链的匹配则完成立体图像匹配，若未完成所有特征链的匹配则返回步骤(2)。