[发明专利]一种人体下肢万向运动装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。

主权项

1.一种人体下肢万向运动装置，其特征在于，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构(1)和平面连杆装置(2)；所述人体下肢姿态测量机构(1)固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构(1)测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置(2)发送实时追踪指令；所述平面连杆装置(2)水平设置在所述人体下肢姿态测量机构(1)下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点。