[发明专利]一种基于参数降维辨识的机器人精度补偿方法在审
| 申请号： | 201910405839.6 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110940351A | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 潘海鸿;杨竑宇;刘吉刚;陈琳;梁旭斌;蒲明辉 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06F17/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于参数降维辨识的机器人精度补偿方法，属于机器人标定技术领域。针对目前大多数机器人的控制系统不对外开放，或机器人需要满足Pieper准则，而无法补偿全部D‑H参数误差的问题，提出一种基于参数降维辨识的机器人精度补偿方法。该方法基于参数降维辨识算法，获得可直接补偿到机器人的D‑H配置参数的参数误差，通过该参数误差对机器人D‑H配置参数进行直接补偿。该方法无需额外的补偿算法，既能减少机器人末端位置误差，又不会引起机器人逆运动学求解复杂度提升的问题。本发明可有效降低辨识计算量，提高机器人末端绝对定位精度，可广泛应用于对机器人精度要求较高的工况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 辨识 机器人 精度 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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