[发明专利]自动寻迹方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 201910407609.3 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110244710B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 易万鑫;廉士国;林义闽 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种自动寻迹方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取目标视野的RGB图和深度图；将RGB图作为第一预设角度网络模型的输入，以得到第一预设角度网络模型输出的第一预测角度；将RGB图和深度图作为预设避障网络模型的输入，以得到预设避障网络模型输出的避障类型和与避障类型对应的正确率；据避障类型和与避障类型对应的正确率确定第二预测角度；根据第一预测角度和第二预测角度确定目标行进角度，以实现寻迹。这样能够使获取到的行进角度更加精准，而且由于结合了避障网络模型输出的避障结果，因此还能够在寻迹时避开行进路线上的障碍物，使得设备的寻迹能够更加精确和智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种自动寻迹的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标视野的RGB图和深度图；将所述RGB图作为第一预设角度网络模型的输入，以得到所述第一预设角度网络模型输出的第一预测角度；将所述RGB图和所述深度图作为预设避障网络模型的输入，以得到所述预设避障网络模型输出的避障类型和与所述避障类型对应的正确率；根据所述避障类型和与所述避障类型对应的正确率确定第二预测角度；根据所述第一预测角度和所述第二预测角度确定目标行进角度，以实现寻迹。
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