[发明专利]一种基于激光点云数据的电力线悬挂点空间坐标提取方法

摘要

本发明公开了一种基于点云数据的电力线悬挂点空间坐标提取方法，它包括：步骤1、获取已分类的跨越多档的输电线路点云数据；步骤2、确定杆塔中心平面坐标；步骤3、确定每档电力线的准确分割平面；步骤4、悬挂点初步搜索；步骤5、缺失电力线局部重建；步骤6、搜索局部重建后的电力线相交点，通过本发明可解决现有技术存在的电力线悬挂点空间坐标提取不准确、提取方法鲁棒性差等技术问题。

主权项

1.一种基于激光点云数据的电力线悬挂点空间坐标提取方法，/n它包括：/n步骤1、获取已分类的跨越多档的输电线路点云数据：包括电力线点云数据和杆塔点云数据；/n步骤2、确定杆塔中心平面坐标：对杆塔点云数据进行基于密度的聚类，聚类分割出每基杆塔相对应的点云数据其中n表示杆塔数，将聚类分割后的每基杆塔点云投影到XOY平面，提取各投影后的杆塔点云质心坐标作为该基杆塔中心的XOY平面坐标；/n步骤3、确定每档电力线的准确分割平面：将各杆塔中心平面点依次连线，计算各点的角平分线Lⁱ(x,y)，首尾两个点的角平分线为垂直于该段连线的垂线，过各角平分线Lⁱ(x,y)作垂直于XOY平面的XYZ空间平面Sⁱ(x,y,z)，并将空间平面Sⁱ(x,y,z)作为分割该基杆塔左右两档电力线的分割平面，根据电力线悬挂点与杆塔的位置关系可知，电力线悬挂点在分割平面附近或在分割平面上；/n步骤4、电力线悬挂点初步搜索：提取距离各分割平面2米之内的所有电力线点云并存入若中电力线点云数量为0，则判定悬挂点附近电力线点云缺失，直接跳转到步骤5；否则，提取中高程最高的电力线点P_maxz(x,y,z)，将中点云沿电力线走向进行排序后，分别提取中距离P_maxz(x,y,z)点左右两侧0.5米之内的点的个数N_right、N_left，若N_right、N_left均大于等于10，则判定P_maxz(x,y,z)点即为电力线悬挂点，完成悬挂点空间坐标提取；否则，认为悬挂点附近电力线点云缺失，跳转到步骤5；/n步骤5、缺失电力线局部重建：分别提取分割平面Sⁱ(x,y,z)两侧距离该平面10米之内的电力线点并存入分别对中点云进行空间多项式拟合，并分别延长至20米后进行间隔为0.05米的等距采样，得到局部重建后的电力线点云集合/n步骤6、搜索局部重建后的电力线相交点：计算局部重建后的两电力线相交点即为电力线悬挂点。/n