[发明专利]非对称四舵轮AGV转向及平移运动的控制方法

摘要

本发明公开了一种非对称四舵轮AGV转向及平移运动的控制方法，包括以下步骤：步骤1，四组舵轮机构非对称设置在AGV底盘；步骤2，确定一个圆心，AGV以较小的转弯半径绕该圆心转动，从而实现整车的转向控制，该转弯半径为AGV底盘的中心与圆心的垂线段距离；步骤3，给定一个左转或右转时前方的行走轮的旋转角度及速度，分别记作A1、V1，其他行走轮根据数学表达式计算出旋转的角度和速度，控制AGV的每个行走轮按计算出的角度和速度围绕圆心转动，来实现AGV整车的任意转向控制。本发明实现了空间的最大利用率，提高了AGV的适用范围，同时能保证原地旋转时各个轮子之间无滑动摩擦，有效提升了车轮的使用寿命。

主权项

1.一种非对称四舵轮AGV转向及平移运动的控制方法，其特征在于，四舵轮AGV包括AGV底盘、PLC控制系统、以及设置在AGV底座前后方的四组舵轮机构，舵轮机构包括行走轮、行走电机、角度传感器、转向电机，通过设置的行走轮以及行走电机用于驱动AGV小车车身行走，转向电机用于控制单个行走轮相对于车体的旋转角度，同时，其转向角度值可以通过舵轮机构上安装的角度传感器获取，通过PLC控制系统来独立控制行走轮的速度和转向的角度，实现控制四舵轮AGV平移、转向运动，四舵轮AGV的运动控制包括以下步骤：步骤1，四组舵轮机构非对称设置在AGV底盘；步骤2，确定一个圆心，AGV以较小的转弯半径绕该圆心转动，从而实现整车的转向控制，该转弯半径为AGV底盘的中心与圆心的垂线段距离，其数学表达式如下：其中，B为前方两组舵轮机构中心点之间的横向距离，L为同侧前后方两舵轮机构中心点之间的距离，D为后方两舵轮机构中心点的垂直距离；步骤3，给定一个左转或右转时前方的行走轮的旋转角度及速度，分别记作A1、V1，其他行走轮根据以下数学表达式(一)、(二)、(三)、(四)、(五)、(六)计算出旋转的角度和速度，控制AGV的每个行走轮按计算出的角度和速度围绕圆心转动，来实现AGV整车的任意转向控制：