[发明专利]基于主动转向控制的轮式拖拉机主动防侧翻控制方法与系统有效
| 申请号： | 201910409550.1 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110126915B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 李臻;秦嘉浩;武仲斌;朱忠祥;王国业;杜岳峰 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B60R21/013;B60R21/00;B60R21/13;B60R16/023;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及轮式拖拉机主动安全技术领域，尤其涉及基于主动转向控制的轮式拖拉机主动防侧翻控制方法与系统。该系统包括倾角传感器(1)、角速度传感器(2)、中央控制单元(3)、步进电机(4)和横摆角传感器(5)；倾角传感器(1)、角速度传感器(2)和横摆角传感器(5)共同采集拖拉机行进过程中的运动参数，包括拖拉机整机实时状态侧倾角、拖拉机整机侧倾角速度和整机横摆角；中央控制单元(3)根据采集的拖拉机侧倾失稳状态信号，判断拖拉机侧翻趋势，计算该侧翻工况下所需主动转向的主动转向角大小，并根据计算结果控制步进电机(4)工作，带动方向管柱内轴旋转，配合拖拉机液压助力转向系统实现拖拉机的主动转向与回稳控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 主动 转向 控制 轮式拖拉机 防侧翻 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于主动转向控制的轮式拖拉机主动防侧翻控制系统，其特征在于：所述系统包括倾角传感器(1)、角速度传感器(2)、中央控制单元(3)、步进电机(4)和横摆角传感器(5)；其中，倾角传感器(1)、角速度传感器(2)和中央控制单元(3)布置在拖拉机底盘后部下侧纵向轴线位置；横摆角传感器(5)布置在拖拉机底盘前部纵向轴线位置；步进电机(4)布置在拖拉机方向盘底部；倾角传感器(1)、角速度传感器(2)和横摆角传感器(5)共同采集拖拉机行进过程中的运动参数，包括拖拉机整机实时状态侧倾角、拖拉机整机侧倾角速度和整机横摆角；中央控制单元(3)分别和倾角传感器(1)、角速度传感器(2)和横摆角传感器(5)相连，用于根据采集的拖拉机侧倾失稳状态信号，判断拖拉机侧翻趋势，计算该侧翻工况下所需主动转向的主动转向角大小，并根据计算结果控制步进电机(4)工作，带动方向管柱内轴旋转，配合拖拉机液压助力转向系统实现拖拉机的主动转向与回稳控制。
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