[发明专利]混联框架式运动方舱

摘要

本发明涉及一种混联框架式运动方舱，其包括双层平面运动装置、笼形框架、垂向驱动装置、方舱与连杆，双层平面运动装置位于方舱的最下层，能够使方舱沿前后方向移动和绕垂向轴线转动，三自由度并联调姿机构位于双平面移动装置的上层，包括笼形框架、垂向驱动装置、方舱和连杆，能够使方舱沿上下方向移动，并且能够沿固定坐标系的x轴与y轴转动。方舱设置在笼形框架之中，有利于减少意外情况发生，同时，在非工作状态时方舱可下放到地面上，占用高度空间很小。本发明的混联机构在保留并联机构承载能力大的同时，还增加了本发明的工作空间，本发明还具有承载能力强、结构紧凑和可靠性高等优点。

主权项

1.一种混联框架式运动方舱，其特征在于：其包括双层平面运动装置、笼形框架、方舱和连杆，所述双层平面运动装置呈井字形结构，其包括两个下层直线导轨、四个下层直线移动滑块、两个上层直线导轨与四个上层直线移动滑块；所述下层直线导轨与下层直线移动滑块分为两组，一个下层直线导轨与两个下层直线移动滑块为一组，每一组中的下层直线导轨与两个下层直线移动滑块之间均通过第一移动副连接；所述上层直线导轨与上层直线移动滑块分为两组，一个上层直线导轨与两个上层直线移动滑块为一组，每组中的上层直线导轨与两个上层直线移动滑块之间均通过第二移动副连接；两组下层直线导轨并排平行设置在方舱的左侧和右侧，所述下层直线移动滑块架设在所述下层直线导轨之上，两组上层直线导轨并排平行设置在方舱前后两侧，所述上层直线移动滑块设置在呈倒置状态的所述上层直线导轨中，上层直线移动滑块与对应的下层直线移动滑块连接；所述笼形框架包括顶部圈梁、底部圈梁与多条竖梁，所述顶部圈梁通过所述竖梁与所述底部圈梁连接形成笼形框架结构，所述笼形框架的底部圈梁与所述双层平面运动装置的顶部连接；所述方舱设置在所述笼形框架内部，所述方舱的左前方、右前方与后方的笼形框架的竖梁内设有垂向移动滑块，所述垂向移动滑块与所述竖梁之间通过第三移动副连接，所述第三移动副的轴线沿竖直方向；以及所述连杆位于垂向移动滑块与方舱之间，所述连杆的两端均设有球铰，每条所述连杆的第一端通过所述球铰与所述垂向移动滑块连接，每条所述连杆的第二端通过所述球铰与所述方舱连接。