[发明专利]基于奇异值分解的并联机器人动力学参数辨识方法在审
| 申请号： | 201910409939.6 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110110469A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 丁亚东 | 申请（专利权）人： | 丁亚东 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于奇异值分解的并联工机器人动力学参数辨识方法，针对并联机器人的动力学参数多，可辨识的观测矩阵难以通过解析法求解，采用奇异值法把观测矩阵简化为一个可辨识的矩阵。通过设计激励轨迹来得到参数辨识过程中所需的数据，使用最小二乘法来对观测矩阵进行估计，从而估计出机器人的动力学参数。本方法通用性强，计算方便，可以很好的实现并联机器人的动力学参数辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 动力学参数 辨识 并联机器人 观测矩阵 奇异值分解 参数辨识 矩阵 机器人动力学 最小二乘法 通用性强 解析法 并联 求解 机器人 | ||
【主权项】：
1.基于奇异值分解的并联机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括：S1、建立并联机器人动力学模型，通过奇异值分解法得到满秩可辨识的观测矩阵。S2、设计关节激励轨迹，用以组建观测矩阵所需的数据。S3、采集激励轨迹对应的关节角和关节力矩相关数据，并对数据进行滤波处理。S4、使用最小二乘法对动力学参数进行估计，得到参数的估计值。S5、对并联机器人动力学模型进行验证。
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