[发明专利]基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备有效
申请号: | 201910411404.2 | 申请日: | 2019-05-16 |
公开(公告)号: | CN110118554B | 公开(公告)日: | 2021-07-16 |
发明(设计)人: | 高军强;林义闽;廉士国 | 申请(专利权)人: | 达闼机器人有限公司 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16;G01C21/20 |
代理公司: | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人: | 魏云鹿 |
地址: | 201111 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本公开涉及一种基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备,涉及无线定位技术领域,该方法包括:将第一时刻图像采集单元采集的图像信息和惯性测量单元IMU采集的运动信息按照扩展卡尔曼滤波算法进行融合,以获取初始位姿,根据图像信息和初始位姿,确定初始局部地图,按照预设的非线性优化算法对初始位姿和初始局部地图进行优化,以获取优化位姿和优化局部地图,根据优化位姿和优化局部地图,更新目标初始位姿和目标初始局部地图。能够提高SLAM的计算效率和定位精度。 | ||
搜索关键词: | 基于 视觉 惯性 slam 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】:
1.一种基于视觉惯性的SLAM方法,其特征在于,所述方法包括:将第一时刻图像采集单元采集的图像信息和惯性测量单元IMU采集的运动信息按照扩展卡尔曼滤波算法进行融合,以获取初始位姿;根据所述图像信息和所述初始位姿,确定初始局部地图;按照预设的非线性优化算法对所述初始位姿和所述初始局部地图进行优化,以获取优化位姿和优化局部地图;根据所述优化位姿和所述优化局部地图,更新目标初始位姿和目标初始局部地图,所述目标初始位姿为将第二时刻所述图像采集单元采集的图像信息和所述IMU采集的运动信息按照所述扩展卡尔曼滤波算法进行融合,获取的初始位姿,所述目标初始局部地图为根据所述第二时刻所述图像采集单元采集的图像信息和所述目标初始位姿确定的初始局部地图,所述第二时刻为获取所述优化位姿和所述优化局部地图的时刻。
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