[发明专利]基于视觉的触觉测量方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910411693.6 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110162175B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 郑宇;许忠锦;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于视觉的触觉测量方法、装置、设备及存储介质，属于人机交互领域。该方法包括：获取所述图像传感组件对传感面采集的图像序列，所述图像序列的图像中包括标记图案；根据所述图像序列中的相邻图像内的所述标记图案，计算所述标记图案的差异特征；调用前馈神经网络对所述标记图案的差异特征进行处理，得到触觉测量结果。该方法利用图像阵列中连续两幅图像上的标记点的位移作为特征值，得到接触点的位置、接触力的大小和/或方向，接触表面的曲率半径等信息，相比于相关技术中所采用的卷积神经网络模型(CNN)，该方法将输入的特征值进行简化，同时，训练样本大幅度减少，提高了神经网络的训练效率，简化了前馈神经网络。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 触觉 测量方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的触觉测量方法，其特征在于，所述方法应用于芯片中，所述芯片与触觉传感器相连，所述触觉传感器包括传感面和图像传感组件，所述传感面设置有标记图案；所述方法包括：获取所述图像传感组件对所述传感面采集的图像序列，所述图像序列的图像中包括所述标记图案；根据所述图像序列中的相邻图像内的所述标记图案，计算所述标记图案的差异特征；调用前馈神经网络对所述标记图案的差异特征进行处理，得到触觉测量结果；其中，所述前馈神经网络内的隐藏层数量小于阈值。
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