[发明专利]一种内、外壁强化的软体机械臂及其制作方法

摘要

本发明公开了一种内、外壁强化的软体机械臂及其制作方法。该软体机械臂采用分体式设计方案，分为主体部分和端盖部分，采用分体浇注的工艺制成，硅胶采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。机械臂的硅胶单元在其内壁有一个通孔贯穿硅胶单元，通孔用以穿过前端单元的气管，内壁密封有一根长度、刚度均适宜的弹簧，通孔的轴线、弹簧的轴线均和硅胶单元的轴线重合，弹簧通过预先放置在模具中通过硅胶浇注完全密封在内壁。本发明的软体机械臂内壁增添了一根弹簧，对团体机械臂的内壁起到支撑作用，空腔充压膨胀时极大限制了空腔内壁的径向膨胀，同时对机械臂的弯曲几乎没有影响，大大提高空腔可承受的压力大小以及单位液体体积的膨胀弯曲效率。

主权项

1.一种内、外壁强化的软体机械臂，由若干硅胶单元通过连接部分组成，每个硅胶单元在其中部外壁有一组旋向相反，圈数相同的螺旋线形凹槽，用来缠绕强化纤维；在硅胶单元的两端均为直径小于中部的圆柱，且圆柱上有分布均匀的台阶状凹槽；所述硅胶单元的腔道截面为绕轴线均匀分布的三个扇形，且有一个通孔贯穿硅胶单元；所述的连接部分由三个相同结构的瓣组成，采用PLA材料3D打印而成；三瓣连接部分组成一个整体，内表面由均匀分布台阶状凸起，用于连接相邻的两个硅胶单元，凸起与硅胶单元两端部的台阶状凹槽相对应，其特征在于：所述硅胶单元的内壁密封有一根限制空腔内壁膨胀的弹簧，所述的通孔的轴线、弹簧的轴线均和硅胶单元的轴线重合，弹簧通过预先放置在模具中，通过硅胶浇注完全密封在内壁。