[发明专利]一种动态变形下基于双重滤波器的传递对准方法

摘要

本发明公开了一种动态变形下基于双重滤波器的传递对准方法，动态变形下产生的动态变形角以及动态变形和机体运动之间的耦合角会降低传递对准的精度；将传递对准滤波器分为两部分，第一部分针对弯曲变形角和耦合角进行估计，采用姿态匹配方法；第二部分针对动态杠杆臂进行估计，采用“速度+角速度”匹配方法。相比现有的传递对准滤波器的设计，本发明将耦合角作为滤波器的状态量，在滤波器一中对耦合角进行估计，并用于滤波器二补偿杠杆臂误差，两个滤波器同步进行，在最后一步进行信息融合，估计出子惯导系统的初始姿态误差，进行初始姿态校准。本发明不仅提高了传递对准系统的精度，同时缩短了传递对准过程的时间。

主权项

1.一种动态变形下基于双重滤波器的传递对准方法，应用于飞机机翼变形测量系统中，其中主惯导系统安装在机舱，子惯导系统安装在机翼，其特征在于，包括以下步骤：(1)用轨迹发生器产生主惯导系统的姿态、速度和位置信息以及陀螺仪和加速度计的输出，用二阶马尔科夫模拟主、子惯导之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度对弯曲变形进行几何分析，推导出由载体动态变形和载体运动所引起的耦合角度表达式；(2)将弯曲变形角、弯曲变形角速度和耦合角作为状态量，采用姿态匹配方法，建立滤波器1模型；(3)利用步骤(2)中估计的弯曲变形角和耦合角建立动态杠杆臂模型，推导速度误差表达式和角速度误差表达式；(4)利用步骤(3)推导的速度误差表达式和角速度误差表达式，采用“速度+角速度”匹配方法，建立滤波器2的模型，估计子惯导系统的初始姿态误差，并将此误差用于子惯导系统的初始姿态校准，完成传递对准过程。