[发明专利]基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法有效
| 申请号： | 201910414119.6 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110298854B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 符长虹;李凡;李一鸣;田儒笑;林付凌 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/30;G06T7/70 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 在线 自适应 目视 飞行 蛇形 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取首尾双头蛇形机械臂的CAD模型并标定单目相机；(3)单目相机实时采集包含首尾双头蛇形机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建首尾双头蛇形机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中首尾双头蛇形机械臂的边缘信息，匹配得到首尾双头蛇形机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到首尾双头蛇形机械臂中位于图像内且遮挡较少的关节的位姿信息；(7)基于首尾双头蛇形机械臂各关节的拓扑关系计算得到除步骤(6)中其余关节的位姿信息，完成整个首尾双头蛇形机械臂各个关节的初步位姿信息的获取；(8)对首尾双头蛇形机械臂各个关节的初步位姿信息进行协同优化得到各个关节的精确位姿信息。
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