[发明专利]一种基于表面肌电信号的手臂刚度辨识方法及系统有效
| 申请号： | 201910414472.4 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110134242B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 陈振;李贵斌;李健;刘向东 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工大学鲁南研究院 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100081 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于表面肌电信号的人体手臂刚度辨识方法及系统，该方法的主要步骤包括数据采集、数据处理、特征提取、分类器训练以及实时刚度辨识五个部分。本发明的方法无需额外的重型辅助设备，且无需建立肌电信号与刚度间的数学模型，直接通过传感器以及数学分析方法辨识手臂刚度。本发明能够避免建模的不准确性，无需额外的机械设备辅助有效地辨识人体手臂的刚度状态，在机器人仿人控制领域中具有实际应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 表面 电信号 手臂 刚度 辨识 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于表面肌电信号的手臂刚度辨识方法，其特征在于，所述辨识方法包括如下步骤：将手臂放松状态至手臂握紧状态之间的手臂刚度状态划分为多个状态区间；采集每个状态区间的表面肌电信号；对每个状态区间的表面肌电信号进行特征提取，建立训练样本集；利用所述训练样本集训练支持向量机分类器，得到训练后的支持向量机分类器；采集待辨识手臂刚度状态的表面肌电信号；对所述待辨识手臂刚度状态的表面肌电信号进行特征提取，获得待测样本；将所述待测样本输入所述训练后的支持向量机分类器进行辨识，确定待辨识手臂刚度状态所在的状态区间。
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