[发明专利]一种仿动物舌的软体机器人手

摘要

本发明涉及一种仿动物舌的软体机器人手，包括供能模块，其上连接有舌状执行机构，其包括黏附层，其内部形成一端开口的半封闭腔体，黏附层通过所述开口与供能模块对接，黏附层另一端呈仿舌尖形结构，黏附层的表面上均布有仿丝状乳头结构；腔体内设有仿舌主体结构，其上沿轴向等间距套设有多个伸缩环，仿舌主体结构通过伸缩环与黏附层的内壁连接；仿舌主体结构内部中间嵌入一根支撑筋，其两侧面上沿长度方向分别粘附有一层结缔组织结构，其外侧面上沿长度方向，粘附有多条平行设置的呈矩形条状的翻转层；仿舌主体结构内部两侧分别嵌有横肌，横肌与仿舌主体结构的内壁之间设有一层弯曲筋。本发明具有黏取功能，适用场合广泛。

主权项

1.一种仿动物舌的软体机器人手，其特征在于：包括供能模块(2)，其上连接有舌状执行机构；所述舌状执行机构的结构为：包括外层的黏附层(1)，所述黏附层(1)内部形成一端开口的半封闭腔体，黏附层(1)通过所述开口与供能模块(2)对接，黏附层(1)另一端呈仿舌尖形结构，黏附层(1)的表面上均布有仿丝状乳头结构(3)；所述腔体内设有呈椭圆柱状的仿舌主体结构(10)，仿舌主体结构(10)上沿轴向等间距套设有多个伸缩环(8)，伸缩环(8)由连续折弯状结构形成闭合环体，仿舌主体结构(10)通过伸缩环(8)与黏附层(1)的内壁连接；仿舌主体结构(10)内部中间位置嵌入一根支撑筋(9)，所述支撑筋(9)成矩形板状，支撑筋(9)的两侧面上沿长度方向，分别粘附有一层结缔组织结构(4)，结缔组织结构(4)的外侧面上沿长度方向，粘附有多条平行设置的呈矩形条状的翻转层(7)；仿舌主体结构(10)内部两侧分别嵌有横肌(6)，且所述横肌(6)沿仿舌主体结构(10)的内壁设置，横肌(6)与仿舌主体结构(10)的内壁之间设有一层弯曲筋(5)。