[发明专利]一种UUV水下回收自抗扰控制方法在审
| 申请号： | 201910414679.1 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110045615A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张伟;胡守一;王思泽;伍文华;张雨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种UUV水下回收自抗扰控制方法，包括：步骤一，设计UUV的叉柱式回收流程，叉柱式回收流程包括水平面第I阶段运动、垂直面运动、水平面第II阶段运动；步骤二，对UUV的数学模型进行解耦；步骤三，针对解耦后的UUV模型，为步骤一中的叉柱式回收流程的每个阶段设计自抗扰控制器；步骤四，设计神经网络结构对步骤三中每个阶段的自抗扰控制器进行优化，把优化后的自抗扰控制器进行组合，UUV顺序执行每个阶段控制任务。本发明可以解决UUV数学模型的严重耦合问题，有效且高精度的对UUV进行控制，使UUV实现叉柱式自动回收的全过程。 | ||
| 搜索关键词： | 叉柱 自抗扰控制器 回收 自抗扰控制 阶段运动 数学模型 解耦 神经网络结构 垂直面运动 阶段控制 阶段设计 顺序执行 自动回收 耦合问题 优化 | ||
【主权项】：
1.一种UUV水下回收自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：设计UUV的叉柱式回收流程，叉柱式回收流程包括水平面第I阶段运动、垂直面运动、水平面第II阶段运动；步骤二：对UUV的数学模型进行解耦；步骤三：针对解耦后的UUV模型，为步骤一中的叉柱式回收流程的每个阶段设计自抗扰控制器；步骤四：设计神经网络结构对步骤三中每个阶段的自抗扰控制器进行优化，把优化后的自抗扰控制器进行组合，UUV顺序执行每个阶段控制任务。
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