[发明专利]一种磁悬浮控制力矩陀螺框架系统高精度角速率控制方法有效
| 申请号： | 201910414922.X | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110412867B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 李海涛;于江坤;宋鹏;崔馨方;孔令文 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 吴小灿 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于参数优化扩张状态观测器的磁悬浮控制力矩陀螺框架系统高精度角速率控制方法。首先建立磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统电压和转矩输出方程，基于该方程建立状态空间表达式，并转换为积分串联形式以设计扩张状态观测器，最终通过状态反馈消除集总干扰。通过分析观测器中的估计误差，建立了评估系统集总干扰和测量噪声影响程度的代价函数，以期最小化系统集总干扰和测量噪声的综合影响，进而设计了自适应的动态参数优化方法。本发明提出了扩张状态观测器的参数动态优化方法并提升了框架系统动态干扰抑制与抗噪性能，可用于实现磁悬浮控制力矩陀螺框架系统的高精度角速率控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁悬浮 控制 力矩 陀螺 框架 系统 高精度 速率 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于参数优化扩张状态观测器的磁悬浮控制力矩陀螺框架系统高精度角速率控制方法，其特征在于，首先建立磁悬浮控制力矩陀螺框架系统电压和转矩输出方程，基于该方程建立状态空间表达式，并转换为积分串联形式以设计扩张状态观测器，通过状态反馈消除集总干扰；通过分析扩张状态观测器中的估计误差，建立评估系统集总干扰和测量噪声影响程度的代价函数，以期最小化系统集总干扰和测量噪声的综合影响，进而设计自适应的动态参数优化方法。
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