[发明专利]基于FPGA的机器人数值膜控制系统及其构建方法有效
| 申请号： | 201910414980.2 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110456679B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 荣海娜;尚泽译;张葛祥;黄振 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51304 | 代理人： | 罗江 |
| 地址： | 610031*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于FPGA的机器人数值膜控制系统及其构建方法，该控制系统包括机器人姿态传感、机器人内置计算机、控制电机以及FPGA硬件控制模块，机器人姿态传感、机器人内置计算机与控制电机依次信号连接，机器人内置计算机与FPGA硬件控制模块通过UART通信装置并联；控制系统的构建方法包括以下步骤：步骤1，根据机器人的预期姿态转换效果构建数值膜系统；步骤2，在FPGA硬件上实现数值膜系统，形成控制模块；步骤3，将FPGA硬件控制模块与机器人内置计算机并联形成控制系统；本发明的构建过程简单，构建的系统能够及时对机器人的运行数据进行计算以控制机器人的姿态，使得机器人姿态转换更加迅速、准确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 fpga 机器人 数值 控制系统 及其 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.基于FPGA的机器人数值膜控制系统，其特征在于，该系统包括机器人姿态传感器、UART通信装置、FPGA硬件控制模块、机器人内置计算机和控制电机；/n所述机器人姿态传感器根据机器人实时的行进路况和速度，判断机器人的姿态转换预期效果，并将该转换预期效果以数据形式传输至机器人内置计算机；/n所述机器人内置计算机通过UART通信装置与FPGA硬件控制模块并联，所述UART通信装置包括接收器和发送器，机器人内置计算机将接收的数据输入接收器，接收器与FPGA硬件控制模块串联，FPGA硬件控制模块对数据进行计算处理后，通过发送器转输入机器人内置计算机；/n所述机器人内置计算机根据数据计算结果，对控制电机发送信号，实现对机器人的姿态转换控制。/n
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