[发明专利]一种用于汽车防侧翻的ECAS系统自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种用于汽车防侧翻的ECAS系统自适应控制方法。首先，采集离线数据，搭建并训练用于预测汽车侧翻时间的改进型门控循环神经网络；然后，以一定采样周期采集汽车行驶状态数据并进行滤波处理；再以一定更新周期，用预先训练的改进型门控循环神经网络进行汽车侧翻时间预测，进而更新自适应PD控制器的比例系数；同时，以一定控制周期计算汽车横向负载转移比，并得到和设定值之间的偏差，偏差再输入所述自适应PD控制器进行控制输出；最后，汽车ECAS系统电磁阀根据所述自适应PD控制器的输出调节气囊高度。本发明模型和参数可自调节，达到较好的防侧翻效果；同时适用于诸多车型，进而减少测试工程师工作量，提高了汽车装载ECAS系统的效率。

主权项

1.一种用于汽车防侧翻的ECAS系统自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，离线采集N种汽车行驶状态数据、汽车侧翻时间参数TTR对；搭建并训练多个门控循环神经网络GRU融合后的改进型门控循环神经网络模型；步骤二，以一定采样周期，同时采集N种汽车行驶状态数据，滤波处理后作为汽车行驶状态时间序列数据存储；步骤三，以一定更新周期，通过预先训练的改进型门控循环神经网络模型处理汽车行驶状态时间序列数据，进行TTR参数预测，再将TTR参数输入比例参数模型得到自适应PD控制器的比例系数K_p；步骤四，以一定控制周期，计算所述汽车行驶状态时间序列数据的汽车横向负载转移比LTR参数，并得到LTR参数与设定值的偏差，偏差经过死区函数处理后输入自适应PD控制器进行控制输出；步骤五，汽车ECAS系统电磁阀根据自适应PD控制器的输出调节气囊高度，控制汽车左右两侧高度。