[发明专利]一种低动态高振动环境下的BDS/INS紧组合导航方法有效
| 申请号： | 201910416605.1 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110006427B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张秋昭;张云睿;马春;张书毕;郑南山 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47;G01S19/44;G01S19/37 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 李悦声 |
| 地址： | 221116 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种低动态高振动环境下的BDS/INS紧组合方法，该方法获取低动态高振动环境下的移动载具的INS原始数据以及同步的BDS原始数据；首先对INS原始数据进行EMD‑ICA去噪处理，得到去噪后的INS数据；将EMD‑ICA去噪后的INS数据与BDS原始数据进行紧组合Kalman滤波解算；将Kalman滤波解算后的数据做RTS平滑处理，得到整个导航过程中移动载具在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息,从而获得移动载具的具体定位信息，结合目的地的地理信息从而实现对移动载具的精确导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 振动 环境 bds ins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种低动态高振动环境下的BDS/INS紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取低动态高振动环境下的移动载具的INS原始数据以及同步的BDS原始数据,并对INS原始数据进行EMD‑ICA去噪处理，得到去噪后的INS数据；步骤2：将INS原始数据与BDS原始数据进行紧组合中的Kalman滤波解算，得到紧组合处理后移动载具在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系三轴方向的速度和姿态信息；步骤3：对Kalman滤波解算后的数据进行RTS平滑处理削弱噪声信号的影响，得到移动载具平滑后在当地地理坐标系中更精确的位置、当地地理坐标系三轴方向的速度和姿态信息，从而获得移动载具的具体定位信息，结合目的地的地理信息从而实现对移动载具的精确导航。
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