[发明专利]一种基于增强现实的脑控机械臂共享控制系统及其方法在审
| 申请号： | 201910416699.2 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110134243A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 陈小刚;李坤 | 申请（专利权）人： | 中国医学科学院生物医学工程研究所 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;B25J13/08;B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300192 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于增强现实的脑控机械臂共享控制系统及其方法，该系统包括计算机视觉装置、稳态视觉诱发电位脑‑机接口装置、共享控制装置、增强现实装置和机械臂，所述计算机视觉装置用于识别工作空间中物体的颜色和位置信息；增强现实装置用于产生视觉刺激信号并作用于使用者；稳态视觉诱发电位脑‑机接口装置获取使用者的脑电信号并转换为视觉人脑控制命令；共享控制装置采用共享控制策略对机械臂进行控制；机械臂在共享控制装置的控制下实现目标物体抓取。本发明采用人脑控制命令与基于计算机视觉的机械臂自主控制相结合实现控制功能，实现了更自然的人机交互，减少了使用者的心理负担，增强机械臂在复杂环境中的适用性，从而提高整个系统的实用性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 共享控制装置 计算机视觉 稳态视觉诱发电位 共享控制系统 增强现实装置 接口装置 控制命令 增强现实 脑控 人脑 视觉刺激信号 抓取 复杂环境 工作空间 共享控制 控制功能 目标物体 脑电信号 人机交互 心理负担 自主控制 视觉 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于增强现实的脑控机械臂共享控制系统，其特征在于：包括计算机视觉装置、稳态视觉诱发电位脑‑机接口装置、共享控制装置、增强现实装置和机械臂，所述计算机视觉装置用于识别工作空间中物体的颜色和位置信息；所述增强现实装置用于产生视觉刺激信号并作用于使用者；所述稳态视觉诱发电位脑‑机接口装置获取使用者的脑电信号并转换为视觉人脑控制命令；所述共享控制装置采用共享控制策略对机械臂进行控制；所述机械臂在共享控制装置的控制下实现目标物体抓取。
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