[发明专利]一种基于定向刚度模型的机器人制孔径向定位修正方法有效
| 申请号： | 201910417564.8 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110154022B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 田威;焦嘉琛;张霖;卢虓宇;李波 | 申请（专利权）人： | 南京航浦机械科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李琼 |
| 地址： | 211805 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于定向刚度模型的机器人制孔径向定位修正方法，该方法针对机器人制孔作业中压紧力导致的制孔径向偏差，通过在线测量机器人制孔作业中的末端压紧力，结合机器人定向刚度模型，完成目标孔位径向偏差的在线预测与反向补偿，实现机器人制孔定位的高精控制。本发明方法可以实现机器人制孔作业的径向定位偏差的精确预测，进而达到提高制孔精度与制孔质量的效果，可以有效促进机器人在高附加值产品制造装配领域的推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定向 刚度 模型 机器人 孔径 定位 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于定向刚度模型的机器人制孔径向定位修正方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在各采样点不同位姿下对工件表面施加不同的压紧力，分别测量机器人末端所受载荷信息和受压前后位姿变化信息，并对测量结果进行预处理；(2)在目标点处以目标位姿对工件表面进行第一次压紧，测量第一次压紧对应的载荷信息；(3)基于步骤(1)中的预处理结果、所述目标位姿和第一次压紧对应的载荷信息来估计制孔径向定位误差；(4)基于所述制孔径向定位误差调节所述目标位姿，以调节的目标位姿进行第二次压紧，以实现制孔径向定位修正并执行制孔加工任务。
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