[发明专利]一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法在审
| 申请号： | 201910417642.4 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110109129A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 匡兵;陈凤冉;孙毛毛;田春月;曾宪锋 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S5/02 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人： | 杨雪梅 |
| 地址： | 541004 广*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法，该系统包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；用该系统进行定位，UWB测距精度高，工作稳定可靠，具有优异的抗多径性能，对环境适应性好，可以有效地弥补激光技术的不足，在激光雷达迷航的时候为采用激光雷达进行导航的AGV提供辅助定位导航服务。RFID在实际应用中具有成本低、精度高等优势，可以作为系统规划路径导航定位的最终修正。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 导航定位系统 室内仓储 工控机 物流 测距 环境适应性 导航服务 定位标签 定位基站 辅助定位 工作稳定 激光技术 路径导航 室内环境 通信连接 微型天线 系统规划 主控模块 上位机 有效地 多径 货架 修正 应用 | ||
【主权项】：
1.一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；所述UWB定位标签模块，用于向室内的UWB定位基站发射无线电信号和接收UWB定位基站发出的信号进行定位数据交互；并将接收到的信号传输至工控机；所述RFID识别器模块，通过微型天线发射的一定频率的射频信号获取进入磁场的RFID标签上的编码信息；所述激光雷达，用于系统的定位，扫描室内场景建图，获得AGV导航定位信息，将导航定位信息发送给工控机；所述工控机分别与激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块和主控模块通信连接，用于处理激光雷达与UWB采集的导航定位数据，并将控制信息发送给主控模块；所述主控模块，接收工控机发送的控制信息，控制电机实现AGV的导航。
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