[发明专利]一种机器人视觉伺服系统的联合自动标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910417921.0 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110136208B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 郭颜京天;刘昊 | 申请（专利权）人： | 北京无远弗届科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;苗晓静 |
| 地址： | 100144 北京市石景*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人视觉伺服系统的联合自动标定方法及装置，方法包括：对机器人视觉伺服系统进行相机标定，确定相机内参和畸变参数；进行线结构光平面标定，确定线结构光平面参数；进行手眼标定，确定第二机器人末端执行器与相机的坐标转换关系；进行定位系统标定，确定机器人基座坐标系与红外激光定位基站坐标系的变换关系；根据相机内参、畸变参数、线结构光平面参数、坐标转换关系和变换关系确定机器人视觉伺服系统的联合自动标定结果。首先其实现了多种传感定位方式联合标定，使得工业机器人视觉伺服系统不在局限于采用结构光视觉传感或者双目视觉传感；其次实现了标定流程的自动化，去除了人工操作，提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 伺服系统 联合 自动 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人视觉伺服系统的联合自动标定方法，其特征在于，包括：对机器人视觉伺服系统进行相机标定，确定相机内参和畸变参数；对所述机器人视觉伺服系统进行线结构光平面标定，确定线结构光平面参数；对所述机器人视觉伺服系统进行手眼标定，确定第二机器人末端执行器与相机的坐标转换关系；对所述机器人视觉伺服系统进行定位系统标定，确定机器人基座坐标系与红外激光定位基站坐标系的变换关系；根据所述相机内参、所述畸变参数、所述线结构光平面参数、所述坐标转换关系和所述变换关系确定所述机器人视觉伺服系统的联合自动标定结果。
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