[发明专利]一种工业机器人视觉伺服系统、伺服方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种工业机器人视觉伺服系统、伺服方法及装置，工业机器人视觉伺服系统包括：六轴机器人、焊缝跟踪器、标定物、无线手持示教器、USB无线接收器、红外激光定位基站、机器人控制柜、焊机电源控制柜、上位机控制柜和自动送丝系统。实现了免编程的快速示教，规避工件来料不均，实现焊接热变形的实时跟踪；改进了传统焊接自动化系统的工作流程，操作工无需使用示教器进行繁琐的示教编程，且由于焊缝跟踪采用了基于深度学习的识别技术，大大提高了焊接自动化的通用性；另外从焊接路径规划、示教、系统标定，再现到焊接实时跟踪，完全集成在同一个上位机界面中，方便操作人员进行流程的操作与管理。

主权项

1.一种工业机器人视觉伺服系统，其特征在于，包括：六轴机器人、焊缝跟踪器、标定物、无线手持示教器、通用串行总线USB无线接收器、红外激光定位基站、机器人控制柜、焊机电源控制柜、上位机控制柜和自动送丝系统；所述焊缝跟踪器固定在所述六轴机器人的第一端，并通过以太网与所述上位机控制柜连接；所述标定物通过USB接口与所述上位机控制柜连接；所述无线手持示教器分别与所述红外激光定位基站及USB无线接收器连接；所述USB无线接收器与所述上位机控制柜连接，用于将接收的数据发送给所述上位机控制柜进行读取；所述自动送丝系统固定在所述六轴机器人上，并与所述焊机电源控制柜连接，用于通过所述焊机电源控制柜控制送丝速度；所述机器人控制柜与所述六轴机器人连接，用于对所述六轴机器人进行控制。