[发明专利]工业机械臂路径规划方法在审
| 申请号： | 201910418606.X | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN109986564A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 赵阳;马向华;方爽 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种工业机械臂路径规划方法，包括根据机械臂标准D‑H参数建立机械臂数学模型；建立空间障碍物三维模型，应用快速扩展随机树算法搜索出一条给定的自起点到终点的最优避障路径，为提高机械臂运动过程中的稳定性，以该路径的关键节点，建立五次多项式插值函数，对该路径进行平滑处理。本发明可以在障碍物环境下快速搜寻到一条无碰撞工作路径，并有效避免激起机械臂急速工作过程中产生的机械臂共振，降低关节磨损，使得机械臂能够平稳工作，延长设备使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 工业机械臂 路径规划 设备使用寿命 机械臂运动 障碍物环境 避障路径 参数建立 插值函数 工作路径 关键节点 关节磨损 快速搜寻 平滑处理 三维模型 数学模型 算法搜索 随机树 无碰撞 障碍物 共振 应用 | ||
【主权项】：
1.一种工业机械臂路径规划方法，其特征在于，包括：根据机器人标准D‑H参数建立机械臂数学模型，建立三维障碍物环境模型根据所述机械臂数学模型和三维障碍物环境模型，并采用RRT算法在障碍物环境中找到一条所述机器人的机械臂从起始位姿到目标位姿的避障路径；找到所述避障路径中的关键任务点并求解关节角，使用五次多项式插值规划相邻的关键任务点之间的关节运动规律，根据所述关节运动规律，输出对所述避障路径优化后的平滑路径以及关节角的运动规律图。
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