[发明专利]线性Luenberger观测器的构建方法

摘要

本发明公开了一种线性Luenberger观测器的构建方法，包括以下步骤：步骤1，建立车辆驱动系统的状态空间方程，判断驱动系统的能观性；步骤2，对驱动系统的状态做分块划分，重构驱动系统状态分量，得到改写后的驱动系统状态观测方程；步骤3，在改写的驱动系统状态方程中引入变换，获得Luenberger观测器的表达方程和误差方程；本发明构建的线性Luenberger观测器的实现难度降低，减小了转速传感器输出信号中的高频噪音，使得观测器的观测结果更加逼近驱动系统实际状态，观测结果准确、及时。

主权项

1.线性Luenberger观测器的构建方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1，建立车辆驱动系统的状态空间方程，判断驱动系统的能观性，以T_s为状态变量、和为驱动系统输出、T_P和T_v为驱动系统输入，建立驱动系统状态方程，驱动系统的状态空间方程如式(1)所示：其中，x是状态空间方程的输入，y为状态空间方程输出，是电机B的转角，是车轮的转角，θ_B为电机转速，θ_v为车轮转速，是通过对转速θ_B、θ_v积分获得，T_s是驱动轴转矩，C_t为减速器阻尼，J_P即为电机B转子惯量，i_r为主减速器传动比，C_v为车轮阻尼，J_v为车体等效到车轮的等效惯量和车轮惯量之和，k_s为驱动轴刚度，C_s为驱动轴阻尼，i指的是主减速器的传动比，T_P为驱动系统输出轴转矩，T_v为车辆阻力矩；驱动系统的能观性矩阵能观性矩阵N的秩为3，驱动系统可观；步骤2，对驱动系统的状态做分块划分，重构驱动系统状态分量，得到改写后的驱动系统状态观测方程；步骤3，在改写的驱动系统状态方程中引入变换，获得Luenberger观测器的表达式和误差方程。