[发明专利]一种基于多源测向信息融合的无人机定位方法在审
| 申请号： | 201910420588.9 | 申请日： | 2019-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN110221246A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张学军;白琳;韩超 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S5/04 | 分类号： | G01S5/04;G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多源测向信息融合的无人机定位方法，通过部署在不同探测位置的站点获取无人机测向信息，无人机测向信息包括无人机信号强度、信干噪比和无人机信号的波达方向，测控中心收到至少3个站点的无人机测向信息时，根据任意两个站点测量到的波达方向和站点位置，对目标无人机位置进行初步估计，然后再结合站点发送的信干噪比，对计算的所有目标无人机的位置进行线性加权求和，来获得目标无人机的最终位置。本发明提供了一种实用、快速的无人机定位方法，充分利用已有的测量信息，考虑到不同基站的位置信息以及接收信号的信干噪比，实现对目标无人机位置的精确估计，并且计算目标无人机位置的过程简单，复杂度低。 | ||
| 搜索关键词： | 测向 信干噪比 站点 信息融合 波达 多源 测量 初步估计 计算目标 探测位置 线性加权 站点获取 站点位置 最终位置 复杂度 求和 基站 测控 发送 部署 | ||
【主权项】：
1.一种基于多源测向信息融合的无人机定位方法，其特征在于，包括：步骤1：部署在不同探测位置的站点获取无人机测向信息，并打包发送给测控中心；所述的无人机测向信息包括无人机信号强度、信干噪比和无人机信号的波达方向；步骤2：测控中心收到n个站点的无人机测向信息，对目标无人机位置进行初步计算；n为大于等于3的整数；测控中心根据任意的站点对，计算获得一个目标无人机的位置；步骤3：测控中心对目标无人机位置进行优化；根据站点发送来的信干噪比来对计算的所有目标无人机的位置进行线性加权求和，来获得目标无人机的最终位置，具体是：设根据站点i获得的目标无人机的位置为pi＝(xi,yi,zi)，从站点i获得的信干噪比为Γi，i＝1,2,…,n，则测控中心根据n个站点发送来的无人机测向信息，确定最终目标无人机的位置pt＝(xt,yt,zt)为：![]()
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