[发明专利]滑模观测器的构建方法

摘要

本发明公开了一种滑模观测器的构建方法，包括以下步骤，步骤1，将车辆驱动轴简化为由弹簧和阻尼组成的系统，对该系统建立滑模观测器的状态空间方程，步骤2，利用指数趋近律和指数函数构建滑模观测器状态空间方程中的输出估计误差反馈项；步骤3，基于输出估计误差反馈项构建滑模观测器方程和结构；本发明构建的滑模观测器能及时对车辆的转矩估计结果进行矫正，使得驱动系统的转矩估计值趋近实际值，减轻了抖振现象，减小了相位延迟，观测结果更为准确。

主权项

1.滑模观测器的构建方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1，将车辆驱动轴简化为由弹簧和阻尼组成的系统，建立滑模观测器的状态空间方程，滑模观测器的一般形式如公式(1)：设x为状态变量，y为输出量，为状态估计误差，为输出估计误差，v为输出估计误差的反馈项，G_n为增益矩阵，为电机转速，为输出转速，T_s为输出轴转矩，C_t为减速器阻尼，C_v为车轮阻尼，C_s为驱动轴阻尼，J_v为车体等效到车轮的等效惯量和车轮惯量之和，J_p为电机B的转子惯量，i_r为主减速器传动比，k_s为驱动轴刚度，i为主减速器传动比，T_p为驱动转矩，T_v为车辆负载转矩；步骤2，使用指数趋近律和指数函数，设置滑模观测器的输出估计误差反馈项；步骤3，建立滑模观测器方程和结构。