[发明专利]一种基于坐标体系定位和存取试管的方法及系统在审
| 申请号： | 201910421251.X | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110293567A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 丁武学;杜国平;李继军;周加伟 | 申请（专利权）人： | 南京理学工程数据技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;G06F17/10;G06K17/00;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 黄冠华 |
| 地址： | 210001 江苏省南京市秦淮*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于坐标体系定位和存取试管的方法，包括以下步骤：将托盘内所有的圆孔按照顺序进行编号；选取扇形托盘内的四个圆孔为顶点，以该四个圆孔围成一个梯形；标定梯形四个顶点的坐标，根据四个坐标以及孔间距计算出梯形包含的所有圆孔的坐标；重复第二步和第三步，标定托盘内所有圆孔的坐标；根据圆孔的编号以及坐标，利用机械手对相应圆孔内的试管进行存取操作；该方法和系统通过对托盘内的圆孔进行多点采样，将误差在不同区域内分解，有效降低误差值，提高坐标准确度，实现试管准确抓取；通过增加梯形的个数，缩小标定范围，将有助于减少实际托盘上点坐标的误差，提高机械手抓取试管的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 圆孔 试管 托盘 标定 坐标体系 存取 抓取 机械手抓取 存取操作 多点采样 间距计算 扇形托盘 相应圆孔 机械手 准确度 点坐标 分解 重复 | ||
【主权项】：
1.一种基于坐标体系定位和存取试管的方法，其特征在于：步骤1：将托盘内所有的圆孔按照顺序进行编号；步骤2：选取扇形托盘内的四个圆孔为顶点，以该四个圆孔围成一个梯形；步骤3：标定梯形四个顶点的坐标，根据四个顶点坐标以及相邻两个圆孔的圆心之间的距离计算出梯形包含的所有圆孔的坐标；步骤4：重复步骤2和步骤3，标定出托盘内所有圆孔的坐标；步骤5：根据圆孔的编号以及坐标，利用机械手对相应圆孔内的试管进行存取操作。
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